Главная > Информатика, программирование > Програмування обробки на верстатах з ЧПК
Програмування обробки на верстатах з ЧПК25-01-2012, 11:04. Разместил: tester5 |
|
Зміст Введення 1. Основні поняття та визначення 1.1 інтерполятора 1.2 Лінійний інтерполятора 1.3 Круговий інтерполятора 2. Структура програми 3. Правила програмування для пристроїв четвертого покоління 4. Правила програмування для пристроїв п'ятого покоління Висновок Література
Введення В даний час верстат з числовим програмним управлінням (ЧПУ) є основним виробничим модулем сучасного виробництва. Верстати з ЧПУ використовуються як для автоматизації дрібносерійного або штучного виробництва, так і для виробництва великих серій. Провідні фірми постійно вдосконалюють і розширюють можливість систем ЧПУ, систем підготовки даних і проектування. Одна з концепцій цієї стратегії нерозривно пов'язана з удосконаленням регульованого електроприводу, надання йому нових якостей за рахунок цифрового управління. Враховуючи різноманітного споживача, попит на найпростіші, маленькі верстати, крім багатокоординаційно ЧПУ пропонуються сімейства ЧПУ для простих верстатів (2 осі + шпиндель для токарних і 3 осі + шпиндель для фрезерних верстатів). В якості приводів можуть бути використані як крокові двигуни, так і сервоприводи з аналоговим інтерфейсом. Значна увага приділяється питанням модернізації систем ЧПУ старого покоління і створення систем передачі даних. Сучасні УЧПУ розробляються з урахуванням їх роботи в гнучкому автоматизованому виробництві (ГПС) і мають різноманітний інтерфейс для створення локальних мереж. Програмне забезпечення їх істотно розширило можливості технолога й оператора верстата. Все ширше в алгоритмах інтерполяції використовуються сплайни і поліноми. Ці функції дозволяють створювати плавні безперервні криві. Використання сплайнів у обробці дозволяє скоротити керуючу програму, поліпшити динаміку руху приводів, підвищити якість оброблюваних поверхонь, відмовитися від ручної доведення прес-форм. Хоча за останні роки мова програмування для УЧПУ перетерпів серйозні зміни, однак залишається наступність програмного забезпечення у вигляді набору базових функцій. Більшість програм, написаних для старих моделей УЧПУ, працюють і з новими моделями при мінімальних переробках.
1. Основні поняття і визначення Системи числового програмного керування (СЧПУ) - це сукупність функціонально взаємозалежних технічних і програмних засобів, призначених для управління верстатами в автоматичному режимі. До технічних засобів належать верстат, пристрої підготовки керуючих програм, пристрої керування верстатом, пристрої розмірної настройки ріжучого інструменту і т.д. До програмних засобів відносяться інструкції, методики, технічне та функціональне програмування і т.д. Програма управління - це група команд, складених на мові даної системи управління і призначених для управління станком в автоматичному режимі. Числове програмне управління базується на програмі, в якій команди виражені в вигляді чисел. Пристрій числового програмного керування (ЧПУ) - це частина системи числового програмного управління, що управляє роботою верстата по командах, що надходять з керуючої програми. УЧПУ виконують дві основні функції: 1. формування траєкторії руху ріжучого інструмента; 2. управління автоматикою верстата. В даний час в промисловості використовуються два види пристроїв ЧПУ. 1. УЧПУ четвертого покоління типу NC (Numerical Control - цифрове управління). УЧПУ типу NC складаються з блоків, кожен з яких вирішує лише одну конкретну задачу загальної програми управління. Логіка роботи цих блоків реалізується за рахунок відповідного побудови їх електричних схем. 2. УЧПУ п'ятий покоління типу CNC (Computer Numerical Control - Комп'ютерне цифрове управління). УЧПУ типу CNC базуються на роботі міні ЕОМ, в якій логіка роботи задається програмним методом. Одне і те ж УЧПУ з міні ЕОМ може реалізовувати різні функції управління за рахунок зміни програми управління роботою міні ЕОМ.
1.1 інтерполятора інтерполятора - Пристрій, на вхід якого кадр за кадром подається інформація у вигляді цифрових кодів, а на виході видається інформація для кожної координати у вигляді унітарного коду, тобто послідовності імпульсів. Рішення завдання контурного керування розбивається зазвичай на етапи: В· підготовка вихідної інформації про необхідної траєкторії, яка включає апроксимацію траєкторії заданим набором функцій; В· введення інформації в систему програмного управління; В· розрахунок заданих значень координат, розташованих на траєкторії руху, з використанням обраного методу інтерполяції; В· розрахунок числа імпульсів по кожній з координат і видача керуючих впливів на виконавчі приводи з необхідною частотою, яка визначає контурну швидкість руху по кожній з координат. інтерполятора за способом реалізації підрозділяються на: В· апаратні; В· програмні. За увазі інтерпольованої траєкторії руху інтерполятора діляться на: В· лінійні; В· нелінійні (Другого порядку - кругові, параболічні, n-порядку). В основному в системах ЧПУ застосовуються лінійні та кругові інтерполятора, тому до 90% траєкторій можуть бути з достатнім ступенем точності представлені сукупністю відрізків прямих і дуг окружності. Існують різні алгоритми інтерполяції реального часу, які умовно можна розділити на дві групи: В· алгоритми одиничних збільшень (метод оціночної функції, метод цифро-диференціальних аналізаторів); В· алгоритми рівних часів (метод цифрового інтегрування, прогнозу і корекції, ітераційно-табличні методи). перше, визначаються моменти часу, необхідні для видачі одиничних збільшень по одній або декільком координатам. друге розраховуються координати точок траєкторії, через певні і рівні проміжки часу, після закінчення яких видається необхідна кількість імпульсів на привода виконавчого механізму. Практично інтерполяцію організують таким чином. В результаті чергового обчислювального циклу, що виконується з максимально високою швидкістю в машинному масштабі часу, визначають в які приводи подачі повинні бути видані дискрети на поточному етапі оперативного управління. Результат зберігають у буфері, який опитують з частотою, відповідної швидкості подачі для ведучої координати. Таким чином, розрахунки машинного масштабу прив'язують до реального часу. На рис. 1.1 показана типова структурна схема пристрою числового програмного керування типу 2С-42-65. Пристрій є контурно-позиційним з вільним програмуванням алгоритмів. Кількість керованих координат - до 8. Одночасне керування при лінійній інтерполяції забезпечується по 4-м координатами, а при кругової інтерполяції - по 2-м координатах. Одноплатні мікро ЕОМ МС 12.02 реалізована на базі процесора 1801ВМ2. Обмін інформацією між мікро ЕОМ і зовнішніми пристроями здійснюється по каналу ЕОМ типу В«Загальна шинаВ». Для збільшення навантажувальної здатності використовується розширювач каналу (РК).
Малюнок 1.1 - Структурна схема пристрою числового програмного керування типу 2С-42-65 Конструктивно ЧПУ містить 2 корзини. Одна з них призначена для установки блоків загальносистемного користування, а друга призначена для установки спеціальних блоків для управління станком. На верстатної магістралі знаходяться блоки вхідних і блоки вихідних сигналів, за допомогою яких реалізується програмна реалізація завдань логічного керування. Формування аналогових сигналів управління приводами подач і головного руху здійснюється через цифроаналогові перетворювачі (ЦАП) - група В«ПривідВ». Для реалізації зворотних зв'язків по положенню ви...користовуються перетворювачі фаза-код (ПФК), що складають групу В«ДатчикиВ». Для вирішення завдань адаптивного управління (наприклад, систем стабілізації потужності різання) можуть бути використані аналого-цифрові перетворювачі (АЦП) - група В«Адаптивне управлінняВ». Пульт управління (ПУ) містить набір алфавітно-цифрових клавіш, за допомогою яких можна здійснювати введення керуючої програми. Крім того, маються функціональні клавіші, з допомогою яких задається режим роботи УЧПУ і визначаються спеціальні функції, відповідні пошуку, редагування керуючих програм. Пульт корекції (ПК) являє собою набір декадних перемикачів, за допомогою яких можна здійснювати зміну значень швидкості подачі і швидкості обертання головного руху в процентному співвідношенні. Для відображення поточного значення координат і технологічних параметрів використовується алфавітно-цифровий дисплей - блок відображення символьної інформації (Боси). Для введення і виведення керуючої програми можуть бути використані фотосчітивающее пристрій (ФСУ) і стрічковий перфоратор (ПЛ). В якості носія інформації в цьому випадку використовується перфострічка. Інший варіант введення-виведення інформації заснований на використанні каналу послідовної зв'язку (ИРПС - інтерфейс радіальної послідовної зв'язку). Для збільшення швидкодії 6 використовують апаратний блок множення (БО) та блок перетворення кодів (БПК). Базове програмне забезпечення УЧПУ записується в постійний запам'ятовуючий пристрій (ПЗУ) і являє собою набір підпрограм, що реалізовують так звані підготовчі G і допоміжні функції М, а також сервісні функції по введенню і відпрацюванню керуючої програми. Керуюча програма являє собою послідовність кадрів, що визначають траєкторію руху інструменту. У кадрі за допомогою G і М-функцій визначаються тип інтерполяції (Лінійна, кругова), переміщення по координатам, швидкості подач і частоти обертання приводу головного руху, тип і корекція на виліт ріжучого інструменту та інша інформація, що визначає роботу на ділянці траєкторії. Розглянемо відпрацювання керуючої програми з точки зору функціонування та використання блоків УЧПУ. Основне машинний час при відпрацюванні кадру затрачається на розрахунок траєкторії руху інструмента. Рух по траєкторії в загальному випадку включає в себе ділянки розгону і гальмування. Узгодження руху по координатам і формування задаючих впливів здійснюється програмним інтерполятора, який розгортає необхідну траєкторію під часу по перериваннях від таймера. Відпрацювання цієї траєкторії здійснюється стежать приводами подач. Сигнал помилки по положенню формується програмним способом, а потім видається через ЦАП в якості сигналу керування швидкістю електроприводу. Привід подачі (головного руху) при цьому являє собою автономний пристрій, яке має бути замкнуто зворотним зв'язком по швидкості. Робота інтерполятора повинна здійснюватися в реальному масштабі часу. При використанні чисельних методів інтегрування крок інтегрування визначається періодом переривання від таймера. Для забезпечення частоти зрізу приводів порядку 50 Гц переривання від таймера повинні проводитися на частоті не менше 100 Гц. Під час відпрацювання поточного кадру у фоновому режимі відбувається підготовка інформації для наступного кадру. Цей етап називається В«Інтерпретація кадру В». Він включає в себе перетворення символьної інформації в числову. Числова інформація вводиться в десятеричной системі числення. Спочатку символьна інформація перетворюється в двійково-десяткову систему, а потім з допомогою БПК - в двійкову. Аналогічна задача перетворення інформації виникає і в каналах зворотного зв'язку по положенню. Контроль положення здійснюється в двійковій-десятковому коді. Для узгодження інформація з перетворювача фаза-код перетвориться до машинного (двоичному) поданням. При виведенні інформації виникає зворотна задача - перетворення двійковій інформації в двійковій-десяткові числа, а потім в символьне уявлення. 1.2 Лінійний інтерполятора
Алгоритм лінійної інтерполяції (ЧИ) повинен забезпечити рух з вихідної (з нульовими координатами) точки. В основі алгоритму ОФ лежать два правила. 1. При оціночної функції одиничні кроки по координатам видаються відповідно до генератором кроків, частота якого залежить від контурної швидкості. 2. Послідовність кроків за координатами вибирається таким чином, щоб кожен одиничний крок був оптимальним за критерієм максимального наближення до заданої прямої (Мінімального видалення). Для того, щоб визначити, за якою координаті треба зробити черговий крок, щоб реалізувати даний алгоритм вводять "оцінну функцію" для кожної. ОФ обчислюється після кожного кроку інтерполяції. Оціночна функція задається таким чином, щоб оцінивши тільки її знак можна було однозначно визначити, за якою координаті робити черговий крок. Початкове значення (на першому кроці інтерполяції) ОФ приймається рівним 0. Видача кроків відбувається по запитам генератора кроків. Частота генератора кроків визначається заданою контурної швидкістю. Припустимо, що задано переміщення ріжучого інструменту між опорними точками і площини ХУ. Кожна точка площини характеризується коефіцієнтом
де і - поточні координати довільно обраної точки, виражені в дискретний, j і i - кількість кроків, яке потрібно було зробити по осях координат, щоб потрапити в задану точку. Точки, що лежать на прямій, характеризуються коефіцієнтом
де і - координати кінцевої опорної точки заданої прямої. В залежності від знака різниці коефіцієнтів (2.1) площину Х У ділиться на три області. Перша область над прямий, де H> 0. Друга область під прямий, де H <0. Третя область на прямий, де H = 0. Кожен інтерполятора має свій алгоритм роботи. Будемо вважати, що даний лінійний інтерполятора працює за наступним алгоритмом. 1. Якщо Н в‰Ґ 0, то інтерполятора виробляє і посилає на привід подач одінелектріческій імпульс для переміщення ріжучого інструменту на одну дискрет по осі Х. 2. Якщо Н <0, то інтерполятора виробляє і посилає на привід подач один електричний імпульс для переміщення ріжучого інструменту на одну дискрет по осі У. 3.Після кожного чергового кроку знову розраховується нове значення оціночної функції. Так як ріжучий інструмент в розглянутому випадку переміщається по двох координатах, то і УЧПУ повинно мати два приводи подач. Спростимо вираз (2.1). Наведемо його до спільного знаменника і використовуємо тільки чисельник, як носій знака. Отримаємо вираз оціночної функції виду = в‹… - в‹… (2.2) Зробимо спрощення та вираження (5.2) в припущенні, що інтерполятора має можливість запам'ятовувати за якою координаті був зроблений попередній крок. 1. Припустимо, що попередній крок був зроблений по осі Х. Тоді поточна координата ріжучого інструменту буде дорівнює попередньої координаті плюс одна дискрет = + 1 Підставимо це вираження у формулу (2.2). = в‹… в‹… - в‹… (+ 1) = в‹… в‹… - в‹… - = - Отже, після чергового кроку по осі Х нове значення оціночної функції розраховується як різниця між попереднім значенням оціночної функції і координатою кінцевої опорної точки по осі У. 2. Припустимо, що попередній крок був зроблений по осі У. Тоді поточна координата ріжучого інструменту буде дорівнює попередньої координаті плюс одна дискрет +1 = + 1 Підставимо це вираження у формулу (2.2). = (+ 1) в‹… - в‹… - = в‹… - в‹… + = - + Отже, після чергового кроку по осі У нове значення оціночної функції розраховується як сума попереднього значення оціночної функції і координати кінцевої опорної точки по осі Х. Приклад. Розрахувати і побудувати траєкторію руху ріжучого інструмента при = 5 і = 3. 1. В початковий момент часу (в точці Ao) оцінна функція дорівнює нулю і к...рок робиться по осі Х. Після кроку проводиться розрахунок нового значення оціночної функції. = - = 0 - 3 = -3 2. Нове значення оціночної функції вийшла менше нуля. Черговий крок робиться по осі У. Після кроку по осі У знов розраховується нове значення оціночної функції. = + = -3 + 5 = +2 3. > 0, черговий крок робиться по осі Х; нове значення оціночної функції = - = +2 - 3 = -1 4. <0, черговий крок робиться по осі У; нове значення оціночної функції = + = -1 + 5 = +4 5. > 0, черговий крок робиться по осі Х; нове значення оціночної функції = - = +4 - 3 = +1 6. > 0, черговий крок робиться по осі Х; нове значення оціночної функції = - = +1 - 3 = -2 7. = <0, черговий крок робиться по осі У; нове значення оціночної функції === + = -2 + 5 = +3 8. > 0, черговий крок робиться по осі Х; нове значення оціночної функції = - = +3 - 3 = 0
а - вихідна траєкторія
б - з роздільними кроками по координатам
в - з одночасними кроками по координатам Малюнок 1.2 - Лінійна інтерполяція методом ОФ Лінійний інтерполятора припиняє роботу, якщо він зробив по осях координат стільки кроків, скільки їх було задано в завданні (5 кроків по осі Х і 3 кроки по осі У). Лінійний інтерполятора має чотири режими роботи за кількістю квадрантів системи координат. Режими роботи в тому чи іншому квадранті визначаються знаками при кінцевих значеннях координат,. Але при розрахунках оціночних функцій значення кінцевих координат беруть участь у своїх абсолютних значеннях (завжди зі знаком +). Напрямок руху ріжучого інструменту уздовж осей координат визначається знаками (+ або -), які присвоюються електричному сигналу на виході інтерполятора. 1.3 Круговий інтерполятора Оціночна функція кругового інтерполятора має наступний вигляд (3.1) Де
квадрат відстані від Якщо припустити, що 1. =
2.
Приклад. 5. 2. Решта 1. 2. кадру. команду.1. Закінчується програми. 2. Кожен кадр 3. 4. 5. Технологічні 6.
3. Правила
1. 2. 3. 4. пар. 5. 6. координат. 1. точки 2. Відносна 7. Лінійна 1. 2. різального інструменту. 3. 4. Приклад. Вихідні мм. >Переводимо геометричну інформацію з мм в дискрети: Кількість дискрет по осі Х: = 14500 дискрет Кількість дискрет по осі Z: = 37500 дискрет Керуюча програма буде мати вигляд,% N001 G26 F10300 M004 S015 T102 LF N002 G01 X +14500 Z-37500 LF N003 M002 LF 8. Кругова інтерполяція. Для виконання кругової інтерполяції в керуючій програмі необхідно задати. 1. Систему координат (Тільки G26). 2. Швидкість подачі різального інструменту. 3. Ознака кругової інтерполяції. Рух ріжучого інструменту за годинниковою стрілкою: G21 - кругова інтерполяція, короткі геометричні розміри; G02 - кругова інтерполяція, нормальні геометричні розміри; G20 - кругова інтерполяція, довгі геометричні розміри. Рух ріжучого інструменту проти годинникової стрілки: G31 - кругова інтерполяція, короткі геометричні розміри; G03 - кругова інтерполяція, нормальні геометричні розміри; G30 - кругова інтерполяція, довгі геометричні розміри. 4. Геометричну інформацію. 1. Збільшення по координатам між кінцевими і початковими опорними точками заданої дуги. Наприклад: Прирощення по осі Х: (+800) - (+300) = +500 мм. Прирощення по осі Z; (+250) - (+900) = 250 - 900 = - 650 мм. 2. Координати початкової точки дуги завжди зі знаком плюс. Наприклад; Координата по осі Х має адресу I: I +300. Координата по осі Z має адресу К: До +900. (Координата по осі У має адресу J). 9. Установка ріжучого інструменту в абсолютний нуль для введення крапки відліку. Для виконання даної операції в керуючій програмі задаються два кадри, в кожному з яких вказуються: 1. ознака переміщення супорта на швидкому ходу - G25; 2. максимальна геометрична інформація зі знаком плюс. У цьому випадку частина керуючої програми, що стосується установки ріжучого інструменту в абсолютний нуль, буде мати вигляд N001 G25 X +999999 LF N002 G25 Z +999999 LF 10. Введення плаваючого нуля для скорочення шляху підведення і відведення різального інструменту від вихідної точки до оброблюваної поверхні деталі. Для введення плаваючого нуля в керуючої програмі необхідно задати. 1. Систему координат (Тільки G27). 2. Швидкість подачі різального інструменту. 3. Ознака введення плаваючого нуля - G58. 4. Геометричну інформацію. Відстань від абсолютного нуля (АН) до плаваючого нуля (ПН) характеризується разностями по осях координат: Х2 - Х1; Z2 - Z1. Величини X2 і Z2 вибираються технологом виходячи із зручності і безпеки зміни різального інструменту в резцедержателе, а X1 і Z1 задаються з паспортних даних верстата і розміру заготовки. Якщо технологу невідомі величини X1 і Z1, то в цьому випадку в керуючій програмі задається нульова геометрична інформація, а оператор пристрою ЧПУ по прикладеної до керуючої програмі карті наладки сам знаходить величини X1 і Z1, розраховує відстані від абсолютного до плаваючого нуля по осях координат і вводить отримані значення в спеціальну пам'ять пристрою ЧПУ. Пристрій ЧПУ виконуючи керуючу програму і дійшовши до введення плаваючого нуля при наявності нульовий геометричної інформації звернеться до спеціальної пам'яті і на базі її даних перемістить різальний інструмент з абсолютного в плаваючий нуль.
4. Правила програмування для пристроїв п'ятого покоління 1. Рекомендована послідовність адрес в кадрі: NGXYZIJKFSTM ПС. 2. Швидкість подачі різального інструменту. Для завдання швидкості подачі різального інструменту в керуючої програмі вказуються дві команди: перша команда визначає розмірність швидкості подачі, а друга команда - саму швидкість подачі. Перша команда може бути двох видів: G94 - подача в мм/хв; ця команда вступає в дію автоматично при включенні живлення пристрою ЧПУ; в цьому випадку в керуючій програмі вказується лише сама швидкість подач; G95 - подача в мм/об; Друга команда складається з адреси швидкості подачі різального інструменту F і наступного за адресою числа, характеризуючого величину швидкості подачі. Наприклад, швидкість подачі різального інструменту в 300 мм/хв задається як G94 F300. Швидкий хід задається командою G00 - позиціонування на швидкому ходу в задану точку з гальмуванням в кінці кадру. 3. Напрям обертання шпинделя. М03 - включення обертання за годинниковою стрілкою. М04 - включення обертання проти годинникової стрілки. М05 - зупинка обертання. M02 - кінець керуючої програми із зупинкою обертання шпинделя. 4. Частота обертання шпинделя. Кожній частоті обертання шпинделя присвоюється певний код. Якщо необхідно встановити ту чи іншу частоту обертання шпинделя, то після адреси частоти обертання силового приводу встановлюється необхідний код частоти обертання. Коди частоти обертання можуть змінюватися від 00 до 99 (S00 - S99). 5. Висновок ріжучого інструменту на робочу позицію. У резцедержателе або інструментальному магазині верстата кожна державка має свій номер. Помістивши в державки різальний інструмент і бажаючи вивести в робочу позицію той чи інший ріжучий інструмент після адреси ріжучого інструменту вказ...ується номер державки (Т00 - Т99). Перед адресою ріжучого інструменту вказується команда М06 - зміна інструменту. 6. Система координат може бути задана або в абсолютній або у відносній системах координат: G90 - завдання переміщень в абсолютній системі координат (рис. 21); дана команда встановлюється автоматично при включенні живлення пристрою ЧПУ; G91 - завдання переміщень у відносній системі координат. 7. Вибір площині обробки дозволяє переміщати ріжучий інструмент у площині двох обраних технологом осей координат верстата: G17 - площина ХУ; дана команда встановлюється автоматично при включенні живлення пристрою ЧПУ; G18 - площина XZ; G19 - площину YZ. 8. Лінійна інтерполяція. Для виконання лінійної інтерполяції в керуючої програмі необхідно задати: 1. Систему координат (G90 або G91). 2. Швидкість подачі різального інструменту. 3. Площина обробки. 4. Ознака лінійної інтерполяції - G01. 5.Геометріческую інформацію в дискретний і зі знаком, що вказує номер квадранта системи координат (G90) або напрямок руху по осях (G91). 9. Кругова інтерполяція. Для виконання кругової інтерполяції в керуючої програмі необхідно задати: 1. Систему координат (G90 або G91). 2. Швидкість подачі різального інструменту. 3. Площина обробки. 4. Ознака кругової інтерполяції: G02 - кругова інтерполяція, рух різального інструменту по годинниковою стрілкою; G03 - кругова інтерполяція, рух різального інструменту проти годинникової стрілки. 5. Геометричну інформацію. 1. Координати кінцевої опорної точки дуги щодо початкової опорної точки дуги (при G91) або відносно початку системи координат (при G90). 2. Координати центру дуги щодо початкової опорної точки дуги (по осі Х адресу I, по осі Z адресу К, по осі У адресу J). Знаки при адресах I, J, K визначаються напрямом стрілки, що з'єднує початкову опорну точку дуги і центр дуги щодо осей координат. Висновок
Алгоритми інтерполяції методом ОФ досить прості, всі кроки по координатам є поодинокими. Величина кроку визначається конкретною системою і верстатом. Швидкість же видачі кроків визначається заданою швидкістю. Помилка інтерполяції при цьому не перевищує одного кроку. Швидкість же руху обмежена тим фактором, що видача чергового одиничного кроку можлива тільки після завершення циклу обчислень ОФ, тобто обмежуються продуктивністю процесора.
Література 1. Бєлов М.П. Технічні засоби автоматизації і управління Навчальний посібник. - СПб. СЗТУ 2006-184с. 2. Гжіров В.І., Серебреніцкій П.П. Програмування обробки на верстатах з ЧПК. - Л.: Машинобудування, 1990. - 591с. 3. Єлізаров І.А. Технічні засоби автоматизації. Програмно-технічні комплекси та контролери. М. 2004. 180 с. 4. Калабеков Б.А. Цифрові пристрої і мікропроцесорні системи, Гаряча лінія-Телеком, 2000, 336 с/ 5. Клюєв А.С. Проектування систем автоматизації технологічних про- цессов. СПб, 2008 6. Леонтьєв А.Г. Мікропроцесорні електромеханічні системи. Учебн. посібник. - СПбГТУ, ФТК, 1998, 109с. 7. Прянишников В.А. Електроніка - Курс лекцій - С.-П. "Корона принт", 2000р. 415с. 8. Системне програмне забезпечення. В.І. Аблязов і ін Уч. посіб. СПбГТУ, 1996, 66с. 9. Готшальк О.А. Системи автоматизації та управління. Конспект лекцій. - С-Пб.: СЗПІ, 1998, 35 с. 10. Електроприводи з системами числового програмного управління Е46 методичні вказівки до лабораторних робіт/сост. В.М. Іванов. Ульянівськ: УлГТУ, 2007. - 33 с. 11. Стежать електроприводи верстатів з ЧПУ/А.М. Лебедєв, Р.Т. Орлова, А.В. Пальців. - М.: Вища школа, 1988. - 233 с. |