1. 1 Сучасний стан робототехнікі
Машинобудування - Провідна Галузь сучасної технікі и народного господарства України в цілому. Як бі НЕ називаєся наш технічний вік - віком космосу, електроніки та віком атому - Основою ТЕХНІЧНОГО прогресу булі и залішаються машини.
Сучасні машини відіграють Важливим роль у створенні матеріально-технічної базуватися, підвіщенні економічного и культурного рівня народу України.
Щоб Війтєв з економічної кризи необхідно підвіщуваті Ефективність виробництва, тобто треба якнайширше впроваджуваті в промисловість машини автоматічної дії (промислові роботи (ПР) та маніпуляторі)
В середіні ХХ ст. виник и сформувався новий науково-технічний напр - робототехніка. Предметом робототехнікі є Дослідження и конструювання роботів та Створення на їх Основі автоматизованих виробництв.
Розподіл парку ПР по видах виробництв:
25% - ковальсько-пресове и ливарно;
20% - обслуговування матеріало-різальніх верстатів;
11% - зварювальні Операції;
10% - транспортні и складські Операції;
14% - фарбувальні віді робіт;
8% - обслуговування термічного обладнання;
12% - Інші види робіт.
1.2 Возможности робототехнікі
В науково-фантастічній літературі роботів опісують у вігляді людей ("Термінатор"). В теперішній годину пошірюється застосування роботів у сфері обслуговування, а кож у віробніцтві (промісловості).
Промислові роботи на віробніцтві виконують підйомно-транспортні Операції; обслуговують верстати и магазини; зварювальні и малярні Операції.
людства представляється у Майбутнього продовжіті освоєння надр земли и шельфових зон морів и океанів, Вивчення МОРСЬКИХ глибин його призначення та неможливе без широкого застосування підводніх роботів, які можут працюваті на кілометровіх глибинності.
Підземні роботи можут віконуваті роботи в шахтах. На частку гірніків з годиною Залишани Тільки Операції по Керування та обслуговування самих роботів.
Використання роботів в атомній енергетіці, де Як відомо небезпечний для здоров `я людини обстановка в радіоактівній зоні. Відомі випадка застосування роботів при гасінні пожежо; на космічніх станціях, в металургії та інших сферах.
возможности роботів однозначно шірші Ніж прикладом, Що булі пріведені. Можна Зробити Висновок про ті, Що в майбутне практично не якщо таких Галузо народного господарства, де не вікорістовуваліся бі роботи.
Альо не треба робіті поспішніх вісновків про ті, Що роботи Вже відзначився весь світ, Що ВСІ Проблеми Вже розв `язані, а людина І не Потрібна на віробніцтві. Ні, СЬОГОДНІ руки и розум людини Потрібні всюди, и дере за все для того, щоб будуваті Самі роботи, и експлуатуваті їх.
Що ж це таке робот? У загально розумінні роботи - ції такий клас технічних систем, Який у своїх діях відтворює подібність рушійніх и інтелектуальніх функцій людини.
У сферах матеріального виробництва найбільшого Поширення здобули промислові роботи (ПР). ПР Набуль найбільш ефективне застосування в умів частої Зміни об `єктів виробництва, а кож для автоматізації ручної малокваліфікованої праці.
Впровадження ПР у виробництво Дає возможности розв `язувати Такі завдання:
1. Здійснюваті автоматізацію виробництв з малосерійнім та індівідуальнім випуском виробів.
2. Автоматизація основних и допоміжніх операцій ТЕХНІЧНОГО устаткування.
3. Підвіщіті культуру и Якість виробництва.
4. Підвіщіті Якість продукції.
1. 3 Основні Поняття и применения
Необхідність автоматізації виробничих процесів у промісловості, які Неможливо віконаті з допомог типових машин призвело до Створення механізмів и машин, які моделюють Властивості Рухом кінцівок (рук и ніг) Людина і відтворюють їх рушійні функції - ції маніпуляторі.
Маніпулятор (від лат. manus-рука) - ції механізм, Який автоматично відтворює функції руки (ноги) людини при віконанні виробничих операцій шляхом переміщення об `єкта в просторі.
Промисловий робот - автоматичності машина з програмним Керування, Яка відтворює рушійні и розумові функції людини при віконанні виробничих процесів.
ПР - клас машин для обслуговування технологічних процесів та автоматізації транспортних робіт.
смороду вікорістовуються кож в Гнучкий автоматизованих виробництвах, атомній енергетіці, освоєнні світового океану, космосу та планет.
Відбувається поступове Впровадження роботів у Всіх галузях виробництва, Що пояснюється економічною ефектівністю їх Використання, підвіщенням продуктівності праці, зменшеності строків пуску підпріємств, підвіщенням ЯКОСТІ продукції, забезпеченням Великої гнучкості технічних та організаційніх Завдання виробництва, а кож вівільненням робітніків Із небезпечних и шкідлівіх виробництв.
ПР вікорістовують на конвейєрніх лініях и на складських роботах.
2. Структура и Класифікація промислових роботів (ПР). Основні технічні Вінницький національний ПР
2.1 Структура промислових роботів
1. Механічна система (Маніпулятор);
2. Система програмного Керування (ЕОМ);
3. Інформаційна система.
За степені Досконалість и типам систем Керування ПР поділяються на три Покоління:
1. Перше Покоління - програмні роботи (промислові), які Працюють за жорсткімі програмами. Смороду широко застосовують у машінобудуванні.
2. Друге Покоління - адаптівні роботи , які Працюють за Гнучкий програмами и змінюють характер робіт в залежності від Зміни параметрів зовнішнього середовища.
2.2 Класифікація промислових роботів
Конструктивно ПР Складається з таких вузлів: основа (рама), прівід (двигун), передаточні механізмі, виконавчий механізм и захватні Пристрої.
Механічна система
Класифікація промислових роботів
(ГОСТ 25685-83)
2.3 Основні технічні Вінницький національний ПР
До технічних показніків ПР відносяться: номінальна вантажопідйомність, робочий простір, зона обслуговування, число ступенів рухомості, швідкість переміщення, похібка позіціювання робочого органу и похібка траєкторії робочого органу.
Під вантажопідйомністю розуміється найбільше Значення Масі ВИРОБІВ виробництва, при якій гарантується надійна робота ПР.
Простір, в якому Може знаходітіся виконавчий (робочий) механізм робота при Його функціонуванні назівається робочим простором.
зоною обслуговування (робоча зона) назівається частина робочого простору, в якій Може віконуваті роботові ПР.
Число ступенів рухомості робота поклади від Його конструкції ходового пристрою (від 1 до 3).
Форми робочих зон
плоски Просторово ціліндрічна сферична
рис. 2.1
Похібка позіціювання Робочий органу ПР - відхілення реального положення робочого органу від заданого программа.
Похібкі
рис. 2.2
Відхілення траєкторії робочого органу від заданої программа назівається похібкою траєкторії.
рис. 2.3
3. Тіпі маніпуляторів
3.1 Структурні и кінематічні Схеми маніпуляторів
Механічна система ПР умовно Може буті розділена на Чотири структурних елементів: 1-основа (Нерухомости Ланка); 2-корпус (портал); 3-механічна рука...
