Міністерство освіти і науки України
Реферат
по темі
В« Застосування промислових роботів в індустрії В»
Донецьк 2009 р.
Зміст
1. Введення
2. Характеристика промислових роботів
3. Управління промисловим роботом
4. Класифікація і конструктивно технологічні параметри ПР
5. Руху в ПР
6. Технічні характеристики ПР
7. Доцільність використання ПР
8. Список використаної літератури
Введення
В першу чергу необхідно сказати необхідно, що промисловим роботам або ПР знайшли широке застосування на виробництві, а саме в галузі машинобудування. Так як в наш час виробництво все більше автоматизуєте з метою його удосконалення, саме в цих цілях запитаніші ПР, як складова частина автоматизованого проізодстве.
Промисловий робот являеться частиною работізірованного технологічного комплексу або ж РТК. Не для кого зараз не секрет, що застосування промислових роботів значно упрощяет процес виробництва, з часу своєї появи від перших промислових роботів і до нинішніх розумних машин ПР вони одразу ж заслужили повагу і затребуваність з боку машинобудівних підприємств, і вже сьогодні не можна уявити собі повноцінне автоматизоване виробництво без цієї не мало важливої вЂ‹вЂ‹складової частини.
Характеристика промислових роботів
Промисловий робот - Автономний пристрій, що складається з механічного маніпулятора і перепрограммируемой системи управління, яке застосовується для переміщення об'єктів у просторі в різних виробничих процесах. Промислові роботи є важливими компонентами автоматизованих гнучких виробничих систем (ГВС), які дозволяють збільшити продуктивність праці. У складі робота є механічна частина і система управління цією механічною частиною, яка в свою чергу отримує сигнали від сенсорної частини. Механічна частина робота ділиться на маніпуляційну систему і систему пересування:
В· Маніпулятор - це механізм для управління просторовим положенням знарядь і об'єктів праці.
Маніпулятори включають в себе рухливі ланки двох типів:
- ланки, забезпечують поступальні рухи
- ланки, що забезпечують кутові переміщення
Поєднання і взаємне розташування ланок визначає ступінь рухливості, а також область дії маніпуляційної системи робота.
Для забезпечення руху в ланках можуть використовуватися електричні, гідравлічний або пневматичний привод.
Частиною маніпуляторів (хоча і необов'язковою) є захватні пристрої. Найбільш універсальні захватні пристрої аналогічні руці людини - захоплення здійснюється за допомогою механічних В«пальцівВ». Для захоплення плоских предметів використовуються захватні пристрої з пневматичної присоском. Для захоплення ж безлічі однотипних деталей (що зазвичай і відбувається при застосуванні роботів в промисловості) застосовують спеціалізовані конструкції. Замість захватних пристроїв маніпулятор може бути оснащений робочим інструментом. Це може бути пульверизатор, зварювальні кліщі, викрутка і т. д.
В· Система пересування
Усередині приміщень, на промислових об'єктах використовуються пересування уздовж монорейок, по підлогової колії і т. д.
Для переміщення по похилих, вертикальних площинах використовуються системи аналогічні В«крокуючимВ» конструкціям, але з пневматичними присосками.
Управління промисловим роботом
Управління буває декількох типів:
1. Програмне управління - самий простий тип системи управління, використовується для управління маніпуляторами на промислових об'єктах. У таких роботах відсутня сенсорна частина, всі дії жорстко фіксовані і регулярно повторюються. Для програмування таких роботів можуть застосовуватися середовища програмування типу VxWorks/Eclipse або мови програмування наприклад Forth, Оберон, Компонентний Паскаль, Сі. В якості апаратного забезпечення зазвичай використовуються промислові комп'ютери в мобільному виконанні PC/104 рідше MicroPC. Може відбуватися за допомогою ПК або програмованого логічного контролера.
2. Адаптивне управління - роботи з адаптивною системою керування оснащені сенсорною частиною. Сигнали, передані датчиками, аналізуються і в залежності від результатів приймається рішення про подальші дії, переході до наступної стадії дій і т. д.
3. Засноване на методах штучного інтелекту.
4. Управління людиною (наприклад, дистанційне керування).
Принципи управління ПР:
Сучасні роботи функціонують на основі принципів зворотного зв'язку, підлеглого управління та ієрархічності системи управління роботом.
Ієрархія системи управління роботом передбачає розподіл системи управління на горизонтальні шари, керуючі загальним поведінкою робота, розрахунком необхідної траєкторії руху маніпулятора, поведінкою окремих його приводів, і шари, що безпосередньо здійснюють управління двигунами приводів.
Підлегле управління служить для побудови системи управління приводом. Якщо необхідно побудувати систему управління приводом по положенню (наприклад, по куту повороту ланки маніпулятора), то cистема управління замикається зворотного зв'язком по положенню, а всередині системи управління по положенню функціонує система управління по швидкості зі своєю зворотним зв'язком по швидкості, всередині якої існує контур управління по струму зі своєю зворотним зв'язком. Сучасний робот оснащений не тільки зворотними зв'язками по положенню, швидкості і прискорення ланок. При захопленні деталей робот повинен знати, чи вдало він захопив деталь. Якщо деталь крихка або її поверхня має високий ступінь чистоти, будуються складні системи із зворотним зв'язком по зусиллю, що дозволяють роботові схоплювати деталь, не пошкоджуючи її поверхню і не руйнуючи її. Управління роботом може здійснюватися як людиною-оператором, так і системою управління промисловим підприємством (ERP-системою), погоджують дії робота з готовністю заготовок і верстатів з числовим програмним управлінням до виконання технологічних операцій.
Класифікація і конструктивно технологічні параметри ПР
Класифікація промислових роботів:
1. По виду виробництва ПР ділять на спеціальні, спеціалізовані й універсальні.
В· Спеціальні ПР виконують певну технологічну операцію або допоміжну модель обладнання;
В· Спеціалізовані ПР виконують операції одного виду, наприклад зварювання, складання і обслуговують певну групу моделей устаткування;
В· Універсальні ПР є найбільш вдосконаленими представниками промислових роботів, служать для виконання різних операцій і функціонують з обладнанням різного призначення (різнорідних операцій).
2. За вантажопідйомності розрізняють ПР на надлегкі (вантажопідйомність не більше 1 кг.), легкі (вантажопідйомність від 1 до 10 кг.), середні (вантажопідйомність від 10 до 200 кг.), важкі (вантажопідйомність від 200 до 1000 кг.) і надважкі (де вантажопідйомність понад 1000 кг.).
3. По можливості пересування ПР підрозділяють на стаціонарні та підвісні.
В· Стаціонарні мають орієнтують і транспортують руху;
В· Транспортуючі ПР додатково до цих двох рухів (орієнтуючі і транспортують) і координатні переміщення.
4. По числу ступенів рухливості ПР, випускають роботи з 2-ма, 3-ма, 4-ма і більше ступенів рухливості.
5. За способом установки ПР ділять на вбудовані (хоча вбудовані промислові роботи і вважаються компактними в плані габаритів, але при цьому вони обслуговують тільки один верстат), підвісні (можливість обслуговування до 2-х верстатів) і підлогові (Можливість обслуговування до 2-х і більше верстатів, але при цьому вони мають більш складні завдання, наприклад забезпечити зміну ін...
